人形机器人在2024年的技术进步显著，特别是在运动能力方面。近日，在第一财经记者的见证下，宇树科技的一款人形机器人在行业展览上展示了其平衡能力，尽管在初次阻止其前进时出现了趔趄，但迅速恢复了稳定。年初以来，人形机器人公司纷纷展示其翻跟斗、做俯卧撑等运动能力，成为市场关注的焦点。

逐际动力、宇树科技等公司在不同场合展示了其双足机器人和四轮足机器狗的徒步测试、抗踹、抗拳击以及载人行走等能力，波士顿动力的人形机器人更是以空翻表演吸引了广泛关注。然而，与下半身运动能力的飞速发展相比，人形机器人的上半身操作仍然显得笨拙，这主要源于算力芯片的限制和灵巧手技术的不成熟。

业内人士指出，人形机器人的下半身技术相对成熟，但上半身，尤其是算力芯片和灵巧手，仍是关键挑战。算力芯片作为人形机器人的大脑，其性能直接影响机器人的执行效率。尽管目前市场上已有英伟达Orin等高性能芯片应用于人形机器人，但算力仍然不足。智元机器人研究院执行院长姚卯青预测，高阶具身智能可能需要500TOPS以上的算力才能支持大模型的运行。

地瓜机器人开发者生态负责人胡春旭则表示，对通用机器人而言，算力是最基本的，但目前人形机器人领域还处于技术不收敛的阶段，因此给多少算力都不够。此外，芯片的易用性，即能部署并运行合适的算法，也是关键问题。获取高质量数据来训练算法对芯片厂商而言已是巨大挑战，尤其是家庭场景的复杂度高，扫地机器人等难以连接云端上传数据，导致数据缺失。

在灵巧手方面，其设计难度和成本均较高，主要源于对高自由度的追求和算法难题。特斯拉展示的Optimus人形机器人能用手接住网球并放下，其采用的灵巧手自由度达到22个，引发业内关注。然而，高自由度带来的算法和硬件难题仍需解决。智元、星动纪元等公司正在研发更高自由度的灵巧手，但研发难度巨大。

此外，灵巧手硬件设计方案也处于未收敛的阶段，各厂商的灵巧手硬件方案五花八门。特斯拉采用的绳驱方案较为主流，但仍有绳子可能变形导致动作不精确等缺点。电机直驱方案则面临手上空间难以容纳这么多部件的问题。未来方案如何还需进一步探索。

尽管面临诸多挑战，但人形机器人市场仍充满期待。业内普遍认为，随着技术进步和成本降低，人形机器人将逐渐走进家庭和千行百业。特斯拉CEO马斯克预测，未来人形机器人价格将降至2万~3万美元一台，每个人都可以拥有自己的人形机器人。姚卯青也判断，很快整个人形机器人的成本能做到20万元以内。

在算力芯片和灵巧手成本方面，业内开始展望降价。随着出货量增加和技术改进，算力芯片成本有望降低。而灵巧手方面，触觉传感器等关键部件的价格也在逐渐下降。帕西尼感知联合创始人聂相如表示，该公司触觉传感器的价格已从几年前的几千元降至现在的几百元。

姚卯青预计，明年手的成本会快速降低，未来一只灵巧手的成本应该降到5000元以内。随着技术进步和成本降低，人形机器人市场将迎来更加广阔的发展前景。